目前在工廠車間的自動化流水線上的CNC數(shù)控機床上下料作業(yè)，廣泛選用桁架式上下料機械手。上下料桁架機械手自動抓取貨物上下料，具有較高的穩(wěn)定性，減輕人工成本，運作靈活精準(zhǔn)、快速高效等特點。

機械手是一種建立在直角X、Y、Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。桁架機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來完成的，運動自由度間成空間直角關(guān)系。

桁架包含若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于裝置機械手的橫梁，桁架式機械手為三個運動自由度機械手，包含裝置于橫梁上的水平運動組件及垂直裝置于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部銜接有夾具。水平運動組件和垂直運動組件，分別包含用于傳動的齒輪和齒條。上下料桁架機械手的控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

CNC上下料桁架機械手的系統(tǒng)組成：

1、結(jié)構(gòu)框架：

框架主要由立柱、橫梁等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度。

2、運動系統(tǒng)：

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件。

3、夾具系統(tǒng)：

夾具是根據(jù)不同工件，以及不同的工作環(huán)境與要求，從而針對性設(shè)計的非標(biāo)夾具，以滿足客戶要求。

4、控制系統(tǒng)：

龍門桁架機械手的控制系統(tǒng)包括電氣系統(tǒng)、PLC及擴展單元控制系統(tǒng)、觸摸屏與PLC之間的通訊和PLC與整個生產(chǎn)線之間的通訊。

CNC上下料桁架機械手的特點介紹：

該設(shè)備應(yīng)用場景為CNC數(shù)控機床及其他機床的上下料作業(yè)，采用模塊化設(shè)計，具有結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定、自動控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度，能效高，成本低，精度較高等特點。